Los animales han sido estudiados desde la antigüedad, y aún hoy, la clasificación animal se muestra cambiante, pues depende de los estudios que revelan constantemente información novedosa. Los grupos animales se definieron sobre la base de sus caracteres biológicos, morfológicos y ultraestructurales; sin embargo, la filogenia del siglo XXI está basada principalmente en el estudio filogenómico molecular del ADN mitocondrial, ribosómico y nuclear, lo que ha determinado también cambios importantes.
La era del paleozoico, tiene seis periodos (cámbrico, ordovícico, silúrico, devónico, carbonífero y pérmico), prolongándose durante unos 340 millones de años, hasta la época triásica (230 millones de años). Trilobites y branquiópodos llegaron a la cúspide cuando nacieron los primeros vertebrados.
En el periodo silúrico ocurrió que las plantas comenzaron a conquistar tierra firme y esto hizo que luego lo hicieran después los animales. Después de los anfibios y los insectos, aparecieron los reptiles que fueron extendiéndose por el planeta hace unos 280 millones de años, una época en la que los que se extinguieron fueron los trilobites.
La época mesozoica duró del orden de 165 millones de años y en él hay tres periodos diferenciado (triásico, jurásico y cretácico). Si vamos al primero, el de mayor antigüedad, nacieron los mamíferos. Los reptiles prosiguieron con su predominio en el planeta, que iría reduciéndose hasta que al final de este periodo se extinguieron los dinosaurios.
En el cenozoico, que empezó hace 65 millones de años y que se extiende hasta nuestros días, podemos dividirlo en dos periodos principales claramente diferenciados: el terciario que dura hasta hace 2 millones de años y el cuaternario que empezó en esta fecha.
El principio de esta última era se vio marcado por un despliegue y la adaptación de los mamíferos, que fueron configurando los respectivos órdenes hasta la actualidad. A mediados del terciario nacieron los póngidos y ya cerca del cuaternario los homínidos.
Al inicio del cuaternario se fueron produciendo las glaciaciones primeras que fueron las que llevaron a que se extinguiesen los mamíferos de mayor tamaño. En el caso de los homínidos, fueron evolucionando hasta crear una especie tan conocida como nosotros mismos, el ser humano.
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